使用Creative Senz3D和其他英特爾感知計(jì)算SDK兼容的深度傳感器

通過VideoCapture類支持與英特爾感知計(jì)算SDK兼容的深度傳感器。通過使用VideoCapture的熟悉界面，可以檢索深度圖，RGB圖像和其他一些輸出格式。

為了在OpenCV中使用深度傳感器，您應(yīng)該執(zhí)行以下初步步驟：

1. 安裝英特爾感知計(jì)算SDK（從這里http://www.intel.com/software/perceptual）。
2. 通過在CMake中設(shè)置WITH_INTELPERC標(biāo)志來配置具有英特爾感知計(jì)算SDK支持的OpenCV。如果英特爾感知計(jì)算SDK在安裝文件夾中找到，OpenCV將使用英特爾感知計(jì)算SDK庫（請(qǐng)參閱CMake日志中的INTELPERC狀態(tài)）。如果CMake進(jìn)程沒有自動(dòng)找到Intel Perceptual Computing SDK安裝文件夾，用戶應(yīng)將相應(yīng)的CMake變量INTELPERC_LIB_DIR和INTELPERC_INCLUDE_DIR更改為正確的值。
3. 構(gòu)建OpenCV。

VideoCapture可以檢索以下數(shù)據(jù)：

• 深度發(fā)生器給出的數(shù)據(jù)：
  

1. CAP_INTELPERC_DEPTH_MAP - 每個(gè)像素是一個(gè)16位整數(shù)。該值表示從物體到相機(jī)的XY平面或笛卡爾深度的距離。（CV_16UC1）
   
2. CAP_INTELPERC_UVDEPTH_MAP - 每個(gè)像素包含0-1范圍內(nèi)的兩個(gè)32位浮點(diǎn)值，表示深度坐標(biāo)與顏色坐標(biāo)的映射。（CV_32FC2）
   
3. CAP_INTELPERC_IR_MAP - 每個(gè)像素是一個(gè)16位整數(shù)。該值表示反射激光束的強(qiáng)度。（CV_16UC1）
   

• RGB圖像發(fā)生器提供的數(shù)據(jù)：
  

1. CAP_INTELPERC_IMAGE - 彩色圖像。（CV_8UC3）
   

為了從深度傳感器獲取深度圖使用VideoCapture :: operator >>，例如：

VideoCapture capture( CAP_INTELPERC );
for(;;)
{
    Mat depthMap;
    capture >> depthMap;
    if( waitKey( 30 ) >= 0 )
        break;
}

要獲取幾個(gè)數(shù)據(jù)地圖，請(qǐng)使用VideoCapture :: grab和VideoCapture :: retrieve，例如：

VideoCapture capture(CAP_INTELPERC);
for(;;)
{
    Mat depthMap;
    Mat image;
    Mat irImage;
    capture.grab();
    capture.retrieve( depthMap, CAP_INTELPERC_DEPTH_MAP );
    capture.retrieve(    image, CAP_INTELPERC_IMAGE );
    capture.retrieve(  irImage, CAP_INTELPERC_IR_MAP);
    if( waitKey( 30 ) >= 0 )
        break;
}

為了設(shè)置和獲取傳感器數(shù)據(jù)生成器的某些屬性，請(qǐng)分別使用VideoCapture :: set和VideoCapture :: get方法，例如：

VideoCapture capture( CAP_INTELPERC );
capture.set( CAP_INTELPERC_DEPTH_GENERATOR | CAP_PROP_INTELPERC_PROFILE_IDX, 0 );
cout << "FPS    " << capture.get( CAP_INTELPERC_DEPTH_GENERATOR+CAP_PROP_FPS ) << endl;

由于支持兩種類型的傳感器數(shù)據(jù)生成器（圖像生成器和深度生成器），因此需要使用兩個(gè)標(biāo)志來設(shè)置/獲取所需生成器的屬性：

1. CAP_INTELPERC_IMAGE_GENERATOR - 用于訪問圖像生成器屬性的標(biāo)志。
2. CAP_INTELPERC_DEPTH_GENERATOR - 用于訪問深度生成器屬性的標(biāo)志。默認(rèn)情況下假設(shè)該標(biāo)志值，如果該屬性的兩個(gè)可能的值都未設(shè)置

有關(guān)更多信息，請(qǐng)參閱opencv / samples / cpp文件夾中使用intelperc_capture.cpp的示例。